Теория:

Глагол — часть речи, обозначающая действие. Значение действия отражается в вопросах: «Что делать?», «Что делает?», «Что сделать?», «Что сделает?»
Основными грамматическими категориями глагола являются:
 
1) вид, переходность/непереходность, залог;
 
2) наклонение, время, лицо, число. Изменение глагола по лицам и числам называется спряжением.
 
Глагол — одна из самых больших частей речи в русском языке.
Глагол является организующим центром предложения и имеет самую многочисленную систему форм.
Инфинитив
Начальной формой глагола является инфинитив (неопределённая форма глагола). Инфинитив называет действие вне его отношения к лицу (производителю действия) и моменту речи.

Инфинитив отвечает на вопросы: «Что делать?» (писать, говорить), «Что сделать?» (написать, сказать).
Это неизменяемая форма глагола, поэтому в предложении может быть
подлежащим (Читать — всегда полезно);
определением (Он отправился с приказанием атаковать врага);
дополнением (Я предлагал ему обратиться за советом к моим родителям);
а кроме того может входить в состав глагольного сказуемого (Я решил продолжать учиться — сложное глагольное сказуемое) и т. д.

Показателем инфинитива являются суффиксы –ть, –ти, –чь (беречь), –сть, –сти (вести — вед-у).
 
Обрати внимание!
В большинстве принятых сейчас учебников и учебных пособий морфемы неопределённой формы глаголов (–ть, –ти и –чь) называют «окончанием инфинитива» или «показателем неопределённой формы». Эта точка зрения встречается, например, в учебниках С. Г. Бархударова, С. Е. Крючкова, Л. Ю. Максимова, Л. А. Чешко. В учебном пособии под ред. В. В. Бабайцевой («Русский язык. Теория и практика» — М.: Просвещение) конечные морфемы инфинитива –ть, –ти и –чь определяются как суффиксы.
Подробнее см. «Суффикс или окончание?»
Инфинитив характеризуют: категория вида, переходность/непереходность, возвратность/невозвратность.

Способностью управлять определённым падежом обладают все формы глагола, в том числе инфинитив.
Ср.: препятствовать, препятствовал, препятствует, препятствующий, препятствуют (Чему?) — движению.
Источники:
Гольцова Н. Г., Шамшин И. В., Мищерина М. А. Русский язык. 10–11 классы. Учебник. — М.: 2011. — с. 158.