Теория:

Инфинитив — это неопределённая/ начальная форма глагола, которая обозначает действие, не привязанное к субъекту (лицу, числу, наклонению) и ко времени.  Глаголы в неопределённой форме отвечают на вопросы: что делать? что сделать?
По функциям начальную форму глагола можно сравнить с именительным падежом существительного. Именно в форме инфинитива глаголы представлены в словарях.

Инфинитив образуется при помощи суффиксов:

 -ть
Например: клеить, мазать, строить.
  
-ти
Например: идти, ползти, везти.
  
В случае, если основа глагола в форме 1-ого лица настоящего времени заканчивается на согласные Б, Т, Д, тогда инфинитив будет заканчиваться на -сти. В этом случае буква -с-  становится частью основы слова.
Например: гребу — грести, бреду — брести, мету — мести.

Некоторые глаголы в форме инфинитива заканчиваются на -чь. В этих глаголах -чь является частью корня.
Например: беречь, жечь, мочь. 
  
Чаще всего, для того чтобы найти основу инфинитива от формы глагола в единственном числе прошедшего времени, надо отнять от глагола в прошедшем времени суффикс -л- и окончание (если они есть). При этом необходимо учитывать возможность чередования согласной в основе слова.
Например: клеил/ клеила - клеить, полз/ ползла - ползти. Но! грёб - грести, мёл - мести.
В предложении инфинитив может выступать:
  • в качестве подлежащего:
    Не спать (—подлежащее) — вредно.
 
  • в качестве части составного сказуемого:
    Я боюсь заболеть (— часть составного сказуемого).
  
  • в качестве сказуемого:
    Открыть (— сказуемое) ему дверь?
  
  • в качестве обстоятельства цели:
    Все вышли на улицу посмотреть (— обстоятельство) на северное сияние. 
  
  • в качестве дополнения:
    Ему посоветовали молчать (— дополнение).
  
  • в качестве определения:
    У меня возникло острое желание помочь (— определение).
Обрати внимание!
В форме инфинитива глагол сохраняет три грамматические категории, о которых ты сможешь узнать в следующем разделе:
• совершенный/ несовершенный вид
• переходность/ непереходность
• возвратность/ невозвратность