Теория:

To speak about underwear, you need the appropriate vocabulary. 
 
robe-951477_640.png
Рис. \(1\). Terry-cloth robe
 
Hosiery – трикотажное белье
 
Sleepwear – одежда для сна

Robe – халат

Underwear – нижнее белье

Lingerie – дамское белье

Panties – трусы (женские)

Bra – бюстгальтер, лифчик

Briefs – короткие трусы или подштанники

Underpants – кальсоны; трусы (мужские)

Undershirt – майка

Tights – колготки

Leggings – леггинсы, лосины

Stockings – чулки

Socks – носки

Slouch socks – гольфы

Knee-high socks – гольфы
 
Pyjamas – пижама

Nightgown – длинная ночная рубашка

Sleepshirt – ночная рубашка

Housecoat – женский халат

Terry-cloth robe – махровый халат
Источники:
Рис. 1. Terry-cloth robe, https://pixabay.com/images/id-951477/ Pixabay License CC0