Теория:

При Ярославе Мудром сложился единый порядок управления страной. Верховным правителем считался киевский князь. Он принимал законы и был верховным судьёй.
 
Власть передавалась согласно лествичной системе престолонаследия. Все князья считались соправителями страны. Существовала иерархия княжеских престолов во главе с Киевом. В Киеве правил самый старший князь, в остальных городах его братья по старшинству. После смерти киевского князя престол занимал следующий по старшинству брат, а другие братья меняли города правления также по старшинству, как будто поднимались по лестнице на одну ступень. После самого младшего брата престол наследовали сыновья старшего брата, а затем сыновья следующих братьев. Женщины престол не наследовали. Если князь не успевал вступит на киевский престол при жизни своего отца, то его называли князем-изгоем. Он и его потомки не могли претендовать на княжение. Как можно заметить, такая система престолонаследия приводила ко многим сложностям и конфликтам. Не все князья были готовы подчиняться таким правилам, некоторые стремились захватить престол силой, что приводило к постоянным междоусобицам.
 
здесь можно узнать больше.png
 
Чтобы лучше разобраться в лествичной системе, посмотри это видео.